留置权是指债权人对已占有的债务人的动产，在债权未能如期获得清偿前，留置该动产作为担保和实现债权的权利。留置权的成立必须具备以下条件：
（一）须债权人依合同的约定占有债务人的动产。对债务人动产的占有是留置权成立的基本要件。这一要件可以从三方面分析：第一，留置权的主体为债权人。不是依法占有债务人的财产，不得行使留置权；但也不是一切合法占有他人财产都可以成立留置权，如无因管理人占有他人财产，虽属于合法占有，但不得成立留置权；只有因保管合同、运输合同、加工承揽合同发生的债权，债权人才有留置权。第二，留置权的客体为债务人的财产。债权人所占有的财产必须为债务人的财产，不是为债务人所有的财产不能留置。第三，留置权的财产必须是动产。债权人按合同约定占有债务人的动产，债务人不按合同约定的期限履行债务的，债权人才有权留置该动产。如建筑工程合同，就其实质看，也是一种加工承揽合同，但承揽人对该建筑物不得留置。
（二）须债权的发生与该动产有牵连关系。所谓牵连关系是指，债权人对动产的留置权与债务的产生是基于同一法律关系发生的，如加工承揽合同，承揽人因定作人不交付加工费用，即有权留置定作人送交的加工定作的物。如果动产与债权无关，则不能成立留置权。也就是说留置权人不得利用本合同的权利对其他无牵连的债的标的行使留置权的担保。
（三）债务必须已届清偿期。留置权的成立须以债权已届清偿期，债务人未清偿债务为要件，如果债权尚未到清偿期，那么债务人则处于自觉履行合同的状态中，债务人是否自觉按期清偿债务尚不得而知，此时若对债务人的财产行使留置权，有悖于民事活动所遵循的公平原则，所以这时留置权还不能成立。只有在债权已届清偿期，债务人仍不履行其债务时，债权人才可以将其合法占有的债务人的动产留置。同时在双务合同中，如果占有对方财产的一方未履行本身所负的债务，即使债权已届清偿期，也不得主张行使留置权。如加工承揽合同中的承揽方未完成定做事项，就不得主张留置权。
民法典规定：因保管合同、运输合同、加工承揽合同发生的债权，债务人不履行债务的，债权人有留置权。留置权必须以法律的规定而产生，非依当事人的合意。我国担保法明确规定的只有保管合同、运输合同、加工承揽合同的债权人享有留置权。但法律另有规定的除外。如海商法中规定的留置权。以上三种合同的共同特征是客体都是完成一定的工作或履行一定的劳务，并且合同当事人一方依据合同对方的财产，而财产被占有一方当事人的义务为交付一定的款项。而当财产被占有一方当事人不能履行交付一定款项的义务时，占有财产一方当事人有权留置对方的财产。根据法律规定，虽然不允许当事人任意设定留置物，却允许当事人以约定排除留置权。
留置权是指在债务人不履行到期债务时，债权人有权依照法律规定留置已经合法占有的债务人的动产，并就该动产优先受偿的权利。这时，债权人便为留置权人，占有的动产便为留置财产。
留置权是我国经济生活中较为普遍存在的一种担保形式。留置权设定的目的在于维护公平原则，督促债务人及时履行义务。物权法之前的一些法律已经对留置权做了规定，如民法通则第八十九条规定，按照合同约定一方占有对方的财产，对方不按照合同给付应付款项超过约定期限的，占有人有权留置该财产，依照法律的规定以留置财产折价或者以变卖该财产的价款优先得到偿还。担保法则专设“留置”一章，共七条。其第八十二条规定，本法所称留置，是指依照本法第八十四条的规定，债权人按照合同约定占有债务人的动产，债务人不按照合同约定的期限履行债务的，债权人有权依照本法规定留置该财产，以该财产折价或者以拍卖、变卖该财产的价款优先受偿。合同法也分别规定了承揽合同、运输合同和保管合同中债权人享有的留置权。
留置权的概念最早是出现在《德国民法典》中。一般认为，留置权源于罗马法的“恶意抗辩权”，后来“恶意抗辩权”发展为“同时履行抗辩权”和“留置权”。从各国立法看，留置权有债权性留置权和物权性留置权之分。债权性留置权只是作为双务合同中债权人对债务人享有的一种抗辩权，它不是一种担保物权，而是债权的一种特别效力或债权效力的一种延伸，其主要以法国、德国为代表。物权性留置权是作为独立的担保物权而加以规定的，债权人可以将留置财产折价或者以拍卖、变卖该财产的价款优先受偿。不管是债权性留置权还是物权性留置权，它们的目的是共同的，就是担保债的履行，是一种债权的保障方式。正如我国《民法典》所言：“为了促进资金融通和商品流通，保障债权的实现”。
留置权在我国适用的历史沿革：关于留置权的适用，在我国有一个变迁过程。1995年《担保法》采用封闭式原则，将留置权仅仅限定在合同债权之中，并且仅限于保管合同、货运合同以及承揽合同。1999年《合同法》在此基础上又增加了仓储合同和行纪合同。根据《民法典》的规定，我们国家的立法对于留置权采取了开放式原则。留置权所担保的对象不再限制在合同债权，只要符合留置权的法定构成要件，除法律明确规定不得留置或者当事人约定不得留置外，均可留置。
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