1.协议变更，父母双方协议变更子女抚养权的，双方协商一致的，只需要去法院备案后，就可以变更抚养权；
2.诉讼变更，如果对抚养权变更协商不一致产生争执的，可以直接向法院起诉，提起变更抚养之诉。
找法网提醒您，《最高人民法院关于适用<中华人民共和国民法典>婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
抚养权的变更有协议变更和诉讼变更两种，需要的材料分别是：
1.协议变更需要的材料是经双方协商一致达成的变更子女抚养协议；
2.诉讼变更需要的材料有：起诉状、身份证、孩子出生证明、离婚证明等。
《最高人民法院关于适用<中华人民共和国民法典>婚姻家庭编的解释（一）》第五十五条 离婚后，父母一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行提起诉讼。
离婚后变更抚养权没有诉讼时效限制的。根据国家法律法规和司法解释的规定，抚养权变更是没有诉讼时效的，一方要求变更子女抚养关系有符合法律规定情形的，如与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的，应予支持。
《中华人民共和国民法典》第一百九十六条【不适用诉讼时效的情形】下列请求权不适用诉讼时效的规定：
（一）请求停止侵害、排除妨碍、消除危险；
（二）不动产物权和登记的动产物权的权利人请求返还财产；
（三）请求支付抚养费、赡养费或者扶养费；
（四）依法不适用诉讼时效的其他请求权。
