公司能与清洁工签承揽合同，清洁工完成工作后，支付报酬给清洁工。《中华人民共和国民法典》第七百七十条，承揽合同是承揽人按照定作人的要求完成工作，交付工作成果，定作人支付报酬的合同。承揽包括加工、定作、修理、复制、测试、检验等工作。
1.协商。双方依靠自身力量，相互妥协和让步，解决纠纷。该方法快捷简便、心平气和，但应以书面方式记载协商内容。
2.调解。由第三方介入促使争议各方相互谅解和让步，最终化解矛盾。
3.仲裁。将纠纷提交仲裁机构，由其居中裁决的纠纷解决机制。仲裁一裁终局制，一方不履行仲裁裁决，对方可以申请法院强制执行。
4.诉讼。一方向法院提出请求，由法院裁决纠纷的制度。诉讼是最终、最权威的纠纷解决机制，是当事人保护权利的最后屏障。
承揽合同纠纷的管辖如下：
1.对公民提起的民事诉讼，由被告住所地人民法院管辖；被告住所地与经常居住地不一致的，由经常居住地人民法院管辖。对法人或者其他组织提起的民事诉讼，由被告住所地人民法院管辖。
2.合同的当事人可以书面协议选择被告住所地、合同履行地、合同签订地、原告住所地、标的物所在地等与争议有实际联系的地点的人民法院管辖，但不得违反民诉法对级别管辖和专属管辖的规定。
找法网提醒，两个以上人民法院都有管辖权的诉讼，原告可以向其中一个人民法院起诉
