夫妻离婚后的任何时间内，都可以申请要回抚养权，只要双方协商一致或者有法定情形就可以要回。根据《关于人民法院审理离婚案件处理子女抚养问题的若干具体意见》第十五条规定，离婚后，一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚育费的，应另行起诉。第十六条规定，一方要求变更子女抚养关系有下列情形之一的，应予支持。
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的;
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的;
（三）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力的;
（四）有其他正当理由需要变更的。
第十七条规定，父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
《最高人民法院关于适用《中华人民共和国民法典》婚姻家庭编的解释（一）》
第五十六条具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
第五十七条父母双方协议变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。
子女抚养权既是权利又是义务，当事人应积极主动履行抚养和教育子女的义务。抚养权是法定的权利义务，一般是父母对未成年子女存在该项权利义务，是对未成年子女的生活照顾和经济帮助。《民法典》规定，离婚后，父母对于子女仍有抚养和教育的权利和义务。从法律规定的文字含义及内在逻辑关系可以看出，抚养和教育子女既是权利又是义务。
司法实践中，抚养权一旦确实后，想要要回孩子抚养权是有一定难度的，除非出现了法定情形。那么，要回抚养权的法律规定是什么呢?相关司法解释对于可以要回孩子抚养权的法定情形，一共规定了以下几种情况：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。
（二）与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的。
（三）十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的。十周岁以上的未成年人属于限制行为能力人，可以从事与其年龄相关的民事活动。
（四）有其它正当理由需要变更的。
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