原则上可以通过协商达成一致协议变更抚养权。一方发现与孩子共同生活的另一方具有《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第16条规定的变更抚养权的条件之一的，向人民法院起诉要求变更抚养权。
《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第16条规定，一方要求变更子女抚养权，有下列条件之一的，人民法院应予支持：与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的；与子女一同生活的一方不尽抚养义务或有虐待行为的或其与子女共同生活对子女身心健康有不利影响的；十周岁以上未成年子女，愿随另一方生活的；有其它正当理由需要变更的。
《关于审理离婚案件处理子女抚养问题的若干意见》第17条规定，父母双方协议变更子女抚养关系的，应予准许。
离婚后，不直接抚养子女的父或母一方有探望子女的权利，另一方有协助的义务。如果另一方长期不允许不直接抚养子女的父或母一方探望孩子，剥夺其探望权，导致严重危害孩子的健康成长，侵犯其合法权益，这种情况下也可以向法院起诉要求变更孩子抚养权。
现实中经常会出现如何拿回孩子的抚养权的疑问，拿回孩子的抚养权可以通过协商，也可以通过向人民法院起诉，但起诉至法院是有一定的限制条件的。但变更抚养权的原因和最终结果都应该是有利于孩子的健康成长的。如有其它问题，请继续咨询找法网。
