1.双方协议变更。父母双方协议变更子女抚养关系的，只要有利于子女身心健康和保障子女合法权益，则应予准予，就是说父母之间可以私下协商变更子女抚养权，然后请求法院予以变更;
2.一方以起诉方式要求变更。如果协商不成，可以由一方起诉要求变更。
1.与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女的。
2.与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响的。
3.8周岁以上的未成年子女，愿意随另一方生活，该方又有抚养能力的。
4.有其他正当理由需要变更抚养权的。
《民法典》第一千零八十四条规定，父母与子女间的关系，不因父母离婚而消除。离婚后，子女无论由父或者母直接抚养，仍是父母双方的子女。
离婚后，父母对于子女仍有抚养、教育、保护的权利和义务。
离婚后，不满两周岁的子女，以由母亲直接抚养为原则。已满两周岁的子女，父母双方对抚养问题协议不成的，由人民法院根据双方的具体情况，按照最有利于未成年子女的原则判决。子女已满八周岁的，应当尊重其真实意愿。
起诉变更抚养权需要三个月或者六个月。一般依照简易程序需要三个月左右，按照普通一审程序需要六个月审理结束，如有特殊情况，经本院院长长批准，可以延长六个月，还需要延长的需要报请上级法院批准。
找法网提醒您，《中华人民共和国民事诉讼法》第一百六十四条人民法院适用简易程序审理案件，应当在立案之日起三个月内审结。
