正当防卫的成立条件是需要满足侵害现实存在、侵害正在进行、具有防卫意识、针对侵害人防卫、没有明显超过必要限度。
《中华人民共和国刑法》第二十条
为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为，对不法侵害人造成损害的，属于正当防卫，不负刑事责任。
正当防卫明显超过必要限度造成重大损害的，应当负刑事责任，但是应当减轻或者免除处罚。
对正在进行行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。
防卫过当不属于正当防卫。防卫过当明显超过必要限度。这里所说的“必要限度”是指为有效地制止不法侵害所必需的防卫强度；“明显超过必要限度”是指一般人都能够认识到其防卫强度已经超过了正当防卫所必需的强度，也就是应当以防卫行为是否能制止住正在进行的不法侵害为限度。
找法网提醒，紧急避险与正当防卫的区别有：
1.危险的来源不同。正当防卫的危险来源是人的不法侵害行为;而紧急避险的危险来源比较广泛，可以是不法侵害，也可以是自然灾害、动物的侵袭。
2.紧急避险必须是出于迫不得已，而正当防卫无此要求。
3.对主体的要求不同。紧急避险要求主体不能有特定的身份。而正当防卫就没有这样的要求。
4.避险保护的是合法利益，损害的也是合法的利益，在这种情况下法律怎么样选择，两害相全取其轻，避险所保护的利益必须要大于避险行为所损害的第三者的利益，如果等于或者小于所损害的利益，避险就没有意义，法律也就没有保护的必要。
5.实施对象不同。正当防卫只能对不法侵害人实施，而紧急避险必须是向第三者实施。
