正当防卫成立条件有以下规定：
1.必须是为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产权利和其他权利免受不法侵害而实施的。
这种不法侵害可能是针对国家、集体的，也可能是针对自然人的;可能是对本人的，也可能是针对他人的;可能是侵害人身权利，也可能是侵害财产或其他权利，只要是为了保护合法权益免受不法侵害而实施的行为，即符合本要件。
2.必须有不法侵害行为发生。
3.必须是正在进行的不法侵害。
4.必须是针对不法侵害者本人实行。
5.不能明显超过必要限度造成重大损害。
1.危害的来源不同：
正当防卫中危害的来源只能是人所实施的不法侵害行为；而紧急避险中危害来源不仅限于人的不法侵害行为，还可以是自然界的力量、动物的侵袭；
2.行为指向的对象不同：
正当防卫只能对不法侵害者本人来实行，不能损害没有参与实施不法侵害的其他人的利益；而紧急避险所损害的只能是与危险的发生无关的第三者的利益；
3.对行为的限制条件不同：
紧急避险要求行为人必须是在不得已的情况下作为排除危险的惟一方法时才能实施；而正当防卫则无这样的要求；
4.对损害程度的限度不同：
正当防卫所造成的损害，允许等于或者大于不法侵害行为所可能造成的损害；而紧急避险所损害的合法权益必须小于所保护的合法权益；
5.对主体的限定不同：
正当防卫对防卫人一般无特殊要求，只要符合正当防卫的条件都可以实行；紧急避险则不适用于在职务上、业务上负有特定责任的人避免本人危险。
找法网提醒您，以下情形可以无限防卫：
1.正在进行的行凶;
2.正在进行的杀人;
3.正在进行的抢劫;
4.正在进行的强奸;
5.正在进行的绑架;
6.其他严重危及人身安全的暴力犯罪;
