1.抢劫罪的“威胁”是当着被害人的面，由行为人直接发出的;敲诈勒索罪的“威胁”，可以是当面发出的，也可以是通过书信、电话等形式发出，可以是行为人本人发出，也可以通过第三人发出。
2.抢劫罪的“威胁”是扬言当场实施，“威胁”的内容都是当场可以实施的;敲诈勒索罪的“威胁”一般是扬言将要实施，并不一定当场实施，威胁的内容可以当场能够实施的，也可以是在以后的某个时间才能实施。
3.抢劫罪是迫使被害人当场交出财物;敲诈勒索罪迫使被迫交出财物的时间、地点，可以是当场，也可以是在以后指定的时间、地点交出。
4.抢劫罪占有的财物只能是动产;敲诈勒索罪占有的财物可以是动产，也可以是不动产。
5.抢劫罪除使用威胁手段外，还使用暴力或者其他方法，因而往往同时侵害了被害人的人身权利;敲诈勒索罪，不使用暴力或者“其他方法”，因而没有侵害公民的人身权利。
6.从威胁的内容看，抢劫罪的威胁，都是以杀害、伤害等侵害人身相威胁;而敲诈勒索罪的威胁内容则比较广泛，包括对人身的加害行为或者毁坏财物、名誉等。
找法网提醒您，敲诈勒索罪的追诉时效一般情况下为五年，最长不超过15年。行为人构成敲诈勒索罪的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。
敲诈勒索罪的特征有：
1.侵犯的各体是复杂客体，不仅侵犯公私财物的所有权，还危及他人的人身权利或者其他权益；
2.在客观方面表现为行为人采用威胁、要挟、恫吓等手段，迫使被害人交出财物的行为；
3.犯罪的主体为一般主体。
4.在主观方面表现为直接故意，必须具有非法强索他人财物的目的。
