委托合同当事人可以行使留置权。从法律规范上，对留置权行使的条件，自2007年开始已不再受限于合同种类。《民法典》第四百四十七条规定，债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。第四百四十八条，债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但是企业之间留置的除外。
留置权的实现需要满足如下条件：
1.债权人占有动产
债权人占有债务人的财产，是留置权成立及存续的前提条件。
2.牵连关系
债权人的债权与债权人占有的财产须有牵连关系，才能成立留置权。企业之间的留置权不要求具备此要件。
3.履行期
债务人的债务已到履行期，亦即债权已届清偿期，留置权方能成立，而不问债务人是否构成履行义务迟延(履行义务迟延是留置权行使的条件)。
4.无妨碍留置权
在具备上述三个条件时。留置权一般即可成立。因而上述三个条件，被称为留置权成立的积极条件。但如果存在妨碍留置权成立的情形，即使具备了上述三个条件，留置权仍不能成立。因而该条件被称为留置权成立的消极条件。
实现留置权的方法有如下三种：
1.折价
留置权人与债务人协议确定留置财产的价格，留置权人取得留置财产的所有权以抵销其所担保的债权。这种方法比较简单；但必须双方当事人协商一致，否则就应当采取拍卖或者变卖的方法。
2.拍卖
依照拍卖法规定的拍卖程序，于特定场所以公开竞价的方式出卖留置财产的方式。拍卖的公开性和透明度都比较高，但同时费用也较高。
3.变卖
以一般的买卖形式出卖留置财产的方式。
找法网提醒，无论留置权采取哪一种方式实现，对财产的处置都必须参照市场价格，而不能随意降低该留置财产的价格。
