北京车辆继承过户的流程如下：
1.先到公证处办理继承权公证。
2.做公证时，应提交下列证件和材料：申请人的身份证明(如居民身份证、户口簿及复印件);被继承人的死亡证明;被继承遗产的产权证明;被继承人的婚姻、父母、子女情况证明;法定继承人的亲属关系证明;继承人放弃继承权在公证处发表的声明。
3.然后携公证机关的公证书，去相关部门办理车辆过户手续。
继承车辆办理过户登记的时候过户的时限是没有规定的，找法网提醒您，继承车辆后就要办理过户登记，而过户登记一般是在一天内完成的。
《机动车登记规定》第十二条 车辆管理所办理机动车变更登记时，需要改变机动车号牌号码的，收回号牌、行驶证，确定新的机动车号牌号码，重新核发号牌、行驶证和检验合格标志。
继承车辆过户费，是车辆评估价格的2%。
根据《国家发展计划委员会、司法部关于调整公证服务收费标准的通知》规定：证明法律行为，证明财产继承，赠与和遗赠，按受益额的2%收取，最低收取200元。以下是过户费的收费标准：
1.最低过户费用200元，最高过户费用800元，其中1.0L以下排量收费200元，1.0L-1.9L排量收费400元，2.0L-2.9L排量收费600元，3.0L及以上收费800元；
2.以福克斯1.8手动款为例，根据收费标准，起始价为1400元，最低价为300元，其15年内过户费每年平均下降（1400元-300元）÷15年≈75元；
3.前3年折旧率高，每年过户费降120元，则2002年车型过户费为：1400元-3年×120元=1040元；
4.三年以上车型折旧率递减，每年过户费约降100元，则2001年车型过户费为：1400元-3年×120-100元=940元。
