无因管理制度的最早历史溯源，可以追溯到人类早期活动，在罗马法中找到无因管理制度的法律史记载，其被称为negotiorum gestio(管理他人事务)最早适用于为不在之人管理事务。“negotiorum”一字做事务解，“ges-tio”一字做管理解。管理事务即未受他人委托，并无法律上之义务，以避免损害为目的而管理他人之事务。罗马法通过准契约制度来规范无因管理行为。准契约，即当事人间虽没有协议，也没有侵权行为但依据公平原则和公共政策强加其债权关系的情况，其法律效力和契约相同。本人可以对管理人提起“无因管理之诉”(actio nego-tiorum)，管理人可以对本人(dominusrei gestae)提起“对待管理之诉”(action negotiorum contraria)。
盖尤斯在《论行省告示》第三编指出，如果一个人在另一个人不在并且不知道的情况下管理了他的事务，无论是为被管理人的利益支付了必要的费用，还是为被管理人的利益向他人清偿了债务，那么，他均因上述管理行为而享有诉权。当事人之间在这种情况下产生的诉讼成为无因管理之诉。在优士丁尼的《法学阶梯》中，对无因管理有这样的阐述，在某人管理不在者之事务的情况下，在他们间相互产生被称为无因管理之诉的诉权。事务被管理者对管理人享有直接诉权，而事务管理者享有对待诉权。其事务被管理人的人，即使不知情，也受债的约束。对未成年人、精神病人和浪费人的保佐在古典法中产生“无因管理之诉”。关于无因管理诉权的起源的意见，一般认为：罗马法上对于官吏或军人因公务关系，或商人因经商而不在时，则管理其财产者，称之为事务管理人，其是否基于本人之委任，或基于其他法律上之义务，在所不问。法务官对于未受委任而管理他人事务之伪称的管理人，在为不在者之利益而于法庭代表，或为死亡者继续其诉讼之情形的，也以诉权予之。而因该事实所作成事务管理诉权。本人对于管理人于管理事务之所得利益，可请求返还。管理人对本人可请求偿还因管理事务所支出的费用。后来，因为委任制度的建立，如果管理财产是由于委任，承认委任诉权;如果是由于监护，承认监护诉权，因此，无因管理的范围逐渐缩小，这也是所称无因管理为无委任之事务管理的概念的原因。
无因管理在古罗马时代发挥了重大的社会作用。由于交通通信不便利，无因管理制度很有必要：古罗马的交通通信远远不能和今天相比，人们对于财产的管理，往往不能亲力亲为，而且不能立即和他人订立委托合同或其他契约以从事管理。所以用无因管理制度来弥补不足。由于古罗马的代理制度及为第三人契约制度不发达，无因管理制度被利用。罗马法对于以侵害他人权利之意思而为管理事务者，亦赋予无因管理诉权。为自己利益而行使他人权利，如：出卖他人之物，收取他人之债权等。罗马法上不能成立真正的无因管理，仅予本人以正面诉权，而不给不法管理人以反面诉权。这或许就是现在对于不法管理准用无因管理规则的起源。大陆法系各国都在民法典中对无因管理制度进行了规定。
无因管理制度之功能发展的经历了三个阶段： 1.偏重保护本人利益阶段。在罗马法上，无因管理制度系专为本人利益而设。由于古罗马落后的交通通信条件，以及直接代理和为第三人利益合同等制度的缺失，无因管理制度得以发展，管理人和本人之间的相互诉权得以完善。罗马法上的无因管理制度基本目的在于通过为那些乐于助人者提供补偿来鼓励保护不在场者利益的行为，同时也赋予管理者诉权。2.兼顾管理人利益阶段。在保护本人利益的同时，保护管理人的利益，在私法自治的原则下，通过保护管理人，以弘扬人类互助之美德。这在随后的无因管理的制度安排中体现得非常突出。日本学者我妻荣指出，无因管理制度本来是对实施了保护他人利益的管理人予以保护为目的一种制度。3.注重公益阶段。无因管理对社会整体发生正面的积极功能。近时的法律显示无因管理有扩张的倾向，德国有些学者主张：因无因管理的名称的内涵比较狭窄，应该称之为“人类扶助”。法国也有同样的主张。日本学者也一般倾向于这一主张。即使我们生活在一个重视私法的环境内，也要尊重社会所倡导的相互提携、相互扶助的社会理念。无因管理不是意思表示或法律行为，是不承认私人意思自治的制度。从无因管理的发展历程可以看出，无因管理产生的原因在于对个体意思自治的弥补和扩张需要，源于个体利益的保护，个体自治的弥补和尊重，而表现为管理人利益的兼顾和社会公共利益的注重。
