据《周礼》记载，周官有五听、三刺、三宥、三赦之法。
五听：是指在审判活动中，审判官吏观察当事人心理活动的五种方法。即一曰辞听，观其出言，不直则烦；二曰色听，观其颜色，不直则郝；三曰气听，观其气息，不直则喘；四曰耳听，观其听聆，不直则惑；五日目听，观其眸子视，不直则(目毛)然。在这里医学已在向法学靠近，并开始为司法服务了。我们从中可以看出法医学的端倪。
三宥：是当时犯人可以得到宽大处理的三种情况。一是不识，即因不知法而犯罪；二是过失，即因疏忽大意而犯罪；三是遗忘，即因忘记法律规定而犯罪。在此，犯罪人犯罪时是否有记忆力，即犯罪时精神状态是否正常，是需要医学来提供根据的。
三赦：是当时可以赦免犯人的三种情况。这三种情况是幼弱(年少体弱，末满7岁)；老耄(年老昏耄，80岁以上)；蠢愚(痴愚不能，生下来就是痴呆)。至于是否蠢愚，也是需要医学知识进行鉴定的。
据1975年湖北云梦秦墓中发现的秦代竹简记载，至迟在战国时代，我国就具有了法医性质的检验工作，并取得了惊人的成就。如在活体检验方面，秦律已有不同程度的损伤处以不同刑罚的规定。云梦秦简还明确记载了两个活体检验的案例，一是外伤流产病人，一是麻风病人；并介绍了外伤流产和麻风病的诊断方法，以及流产胎儿的鉴定方法。在现场勘验方面，当时的一些案例详细记载了现场的方位、四至，停尸处与周围环境的关系，现场的血迹、足印、手印、膝印及工具痕迹，现场上留下的物品及其它物证。在尸体检查方面，从系统记载的两个鉴定案例来看，当时已注意到了损伤性状，衣服伤与肉体伤的关系，以及凶器的推定等。并特别注意缢死案例中绳索性质、走行特点、悬挂情况，还发现了缢死者有舌出、大小便失禁、解开绳索后的叹息声以及索沟性状，“不周项”的缢沟特征、椒郁色的生前缢沟特征。
据《汉书•刑法志》记载，在公元前206年至公元25年的西汉时代，法律即已规定，司法人员进行审讯时要观察受审者的反应，量刑时对过失犯罪以及儿童、老人、孕妇和残废者都要从轻。根据东汉马融在其著作中的记载，在公元25～220年的东汉时代，对损伤案件就应用了瞻、察、视、审等法医学检验方法。
唐律是我国现存最古老、最完整的封建法典。它充分吸收了秦汉以来的法医学成就，又反过来对它的发展给予了极大的影响。综观唐律，它对于检验的规定有以下三个方面：
一是明确规定了实行检验的对象，即尸体伤况及诈病者。相当于现代的尸体检验和活体检查。检验不实要受刑事处分。
二是明确规定了伤的定义，即“见血为伤”；规定了损伤的基本分类，即“手足他物伤”与“刃伤”，相当于今天的钝器伤与锐器伤；并提出了确定致命伤，进行死因分析的必要性。
三是明确规定了关于损伤程度、诈病、自残、堕入胎、年龄、废疾、笃疾等法医活体方面的问题。特别是对致命伤进行了细致的分类，对不同的种类规定了不同的刑罚。
唐律的这些关于法医学问题的规定说明，唐代的法医学，特别是在活体检查方面，比先秦时期有了更大的发展。尽管如此，但是这个时期却没有法医学专著诞生，这不能不说是一大遗憾。
到了公元10世纪的我国五代后晋时期，和凝、和(山蒙)父子编著了我国现存最早的案例选编《疑狱集》，将汉代以来的离奇疑案集于一书。《疑狱集》以及同时代的其他同类书籍，如《折狱龟鉴》、《棠阴比事》等等，总结和记载了一些解决疑难案件的经验，包括对案件性质的分析、判断及验证，反映了祖国法医学萌芽时期的成就。
我国真正的法医学的形成，是宋代以后的事了。我们说的法医学的形成是指法医学检验制度的建立和法医学理论的初具规模。
为了提高检验质量，自北宋真宗咸平年(公元1000年)至南宋宁宗庆四年(公元1198年)以敕令的形式颁布了一系列有关检验的法令，使检验制度更加完善。具体规定了哪些官吏施行检验，检验官职责、失职情况及应得法律处分。对于初检、复检、免检也有明确的规定。
宋代检验制度最重要的成就，还表现在官订验尸格目、验状与检验正背人形图的颁布。在当时的历史条件下，这三者联合应用于尸体外表检查，有益于检验质量的提高。
取下10指指纹、掌纹，以便与指纹档案或者现场上取下的指纹、掌纹进行对比，认定死者。
法医检验无名尸体，要根据检验发现推断死者的年龄、职业、居住地区和生活习惯，为查找死者提供线索。
现代刑事科学技术可以依据死者的身高，发育状况，外貌衰老程度(主要是根据皮肤的弹性，面部皱纹的出现，头发及阴毛的颜色等来判定)，牙齿和骨骼的发育状况，牙齿的磨损程度，以及衣着的颜色、式样等情况来鉴别无名尸体死者的年龄。
死者的手脚茧皮厚度和分布情况，脚趾的形状和排列，肌肉发达情况，衣裤的质料、式样、缝纫技术、磨损的部位和程度、头发、衣着上的粘附物，死者随身携带的证件、票证、单据、以及有无职业病等情况和特征，往往与一定的职业有联系，可以作为推断死者职业范围的依据。
在《洗冤集录》之后的数百年中，法医学的内容虽有增益，但由于研究者多为官吏，操作检验者被称为件作，视为贱业，儒医不愿从事这种职业，所以法医学长期墨守成规，袭用旧法，发展缓慢；加之封建统治者闭关自守，夜郎自大，阻碍了科学技术的发展，以致我国近现代法医学的发展反而落后于世界上技术先进的国家。
在国外，公元前2220年，古巴比伦的《汉漠拉比法典》，就有关于医疗过误应承担法律责任的规定。在公元前后的巴比伦、波斯、希腊、埃及和印度的一些法典和著作中，也已有片断的法医学内容。据记载，公元44年，古罗马统帅恺撤被杀于元老院内，当时是由一位罗马医生进行验尸的。这位医生在作了详细的验伤鉴定的基础上，认定了在恺撤被刺的23个创伤中，胸部第1、2筋骨之间的刺创是致命伤。
在我国的《洗冤集录》等法医学著作，大量被世界各国翻译的同时期。意大利北部州的法律首先规定了委任法医鉴定，委派警察医生作法医学尸体解剖。公元1553年，德王卡尔五世颁布《犯罪条令》规定杀人、外伤、中毒、缢死、溺死、杀婴、流产等案件，必须作出法医学鉴定。公元1575年，法国一位外科医生发表了有关法医学论文，论述了堕胎、杀婴、雷击死、缢死、溺死、诈病、生前死后伤鉴别等问题。公元1602年，意大利的又一位医生出版了《医师关系论》。这虽然比起来慈《洗冤集录》晚350多年，但它还是欧洲第一部法医学著作。稍晚些时候，罗马教皇的一位御医出版了《法医学问题》，这使得西方法医学进一步系统化了。公元1642年，德国菜比锡大学首先开设了法医学课程。 [page]
18世纪，随着医学、生物学及其他自然科学的发展，特别是出于掌握政权的资产阶级的需要，法医学有了较大的发展。各国相继出现了不少著名的法医学家，出版了不少法医学专著，发行了相当数量的法医学杂志。从19世纪后半叶开始，法医学已成为独立的专门学科，法医学的教学科研以及实践方面的检验逢勃发展。法医学越来越成为社会生活中不可缺少的一门科学，并日益显现出它的重要性。
我国是古代法医学的故乡之一，《洗冤集录》的出现，是我国古代法医学在世界上取得辉煌成就的标志之一。但是，后来我国法医学发展却十分缓慢，到了近代，终于落在欧洲法医学的后面。下药必须对症，要发展我国法医学，也很有必要分析一下我国法医学落后的原因。一般说来，我国法医学未完成向现代法医学飞跃，有下面四个方面的教训值得吸取：
一是维护尸体外表，不准尸体解剖的封建检验制度，这种检验制度只能使法医学在外表检查范围内取得某些进展，不可能完成向现代法医学的飞跃。相反，欧洲的法医学著作虽然比我国出现得晚，但法律允许法医进行尸体解剖，这就使其法医学有了迅速发展的可能性。
二是检验人员分工不合理。在我国古代法医学的发展过程中，法医活体检验是由检验官吏、医生进行的，清代仵作有时参与活体检查；尸体检查是以检验官吏为主，仵作为辅进行的。尽管检验官吏和仵作在尸体检验方面取得了很大成就，但历代法令反复指责的官吏不愿参加尸检，参加也不认真的状况，就是这种分工不合理的结果，也妨碍了提高校验质量，延缓了古代法医学的发展。相反，在欧洲法医学发展的历史上，活体检验和尸体检验的重任始终由医师肩负，这就有利于专业知识的纵深发展，从而成为欧洲法医学迅速发展的一个重要有利因素。
三是法医学内容法令化。这主要表观在颁布尸检、尸图；颁布致命部位和致命伤；颁布《律例馆校正洗冤录》；把法医学书籍法令化，这三个方面历史地看，将法医学内容法令化，使法医学内容不容更改，特别是把法医学书籍法令化，对法医学的长足发展是不利的。
四是某些现代科学落后。化学以及医学各科，特别是解剖学、组织学、病理解剖学、药理学、毒物学等与现代法医学密切相关的学科的落后，也是古代法医学未能完成向现代法医飞跃的一个原因。
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