司法鉴定主要包括四大类鉴定，它们分别是法医类鉴定、物证类鉴定、声像资料鉴定以及其他鉴定。
1.法医类鉴定涵盖了法医病理鉴定、法医临床鉴定、法医精神病鉴定、法医物证鉴定和法医毒物鉴定，这些鉴定主要涉及到对人体组织、体液、尸体等的检验和分析，以确定死因、伤情、精神状况等。
2.物证类鉴定包括文书鉴定、痕迹鉴定和微量鉴定，这类鉴定主要对各类物品、文件、痕迹等进行检验和分析，以确定物品的性质、来源、真伪等。
3.声像资料鉴定则是对录音带、录像带、磁盘、光盘、图片等载体上记录的声音、图像信息的真实性、完整性及其所反映的情况过程进行的鉴定，同时，也包括对记录的声音、图像中的语言、人体、物体作出种类或者同一认定。
4..其他鉴定是指根据诉讼需要由国务院司法行政部门商最高人民法院、最高人民检察院确定的其他应当对鉴定人和鉴定机构实行登记管理的鉴定事项，这类鉴定项目较为广泛，包括环境鉴定、食品安全鉴定等。
司法鉴定的合法性原则是指司法鉴定活动必须严格遵守国家法律、法规的规定。它是评断鉴定过程与结果是否合法和鉴定结论是否具备证据效力的前提。
这一原则在立法和鉴定过程中主要体现为五个方面：鉴定主体合法、鉴定材料合法、鉴定程序合法、鉴定步骤、方法、标准合法以及鉴定结果合法。
1.司法鉴定机构必须是按法律、法规、部门规章规定，经过省级以上司法机关审批，取得司法鉴定实施权的法定鉴定机构，或按规定程序委托的特定鉴定机构。
2.司法鉴定材料必须合法，包括来源、提取、保存、运送、监督等都必须符合相关法律规定的要求。
3.鉴定程序必须合法，包括司法鉴定的提请、决定与委托、受理、实施、补充鉴定、重新鉴定、专家共同鉴定等各个环节都必须符合诉讼法和其他相关法律法规和部门规章的规定。
4.鉴定的步骤、方法应当是经过法律确认的、有效的，鉴定标准要符合国家法定标准或部门（行业）标准。
5.鉴定结果的合法性，主要表现为司法鉴定文书的合法性，鉴定文书必须具备法律规定的文书格式和必备的各项内容，鉴定结论必须符合证据要求和法律规范。
目前，我国的司法鉴定机构大致可以分为四类。
1.隶属于侦查机关的鉴定机构，这类机构主要设置在公安机关、国家安全机关、检察机关等司法机关内部。
2.经司法行政机关批准设立的面向社会服务的司法鉴定机构，包括科研院所和院校成立的鉴定机构，如公安、政法院校设立的司法鉴定中心。
3.由省级人民政府指定的对人身伤害进行重新鉴定和对精神病进行医学鉴定的医院。
4.卫生系统内部的，如中华医学会下设的医疗事故鉴定委员会，以及卫生部指定的医学院校建立的法医鉴定机构。
这些机构在各自的职责范围内，为司法机关提供科学、公正的鉴定服务，以确保司法公正和效率。
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