双方自愿未成年发生关系是否违法，主要取决于双方的年龄：
1.若双方已满14周岁，且是在自愿的基础上发生关系，则不构成犯罪。如果这一行为给对方造成了精神或身体上的伤害，是需要承担相应的民事责任的，这个责任通常由未成年人的监护人来承担。
2.如果涉及的一方不满14岁，无论是否自愿，另一方是否知情，都构成犯罪。
找法网提醒，关于未成年发生关系的法律规定，主要依据《刑法》第二百三十六条的相关规定。
根据《刑法》第二百三十六条，以暴力、胁迫或者其他手段强奸妇女的，处三年以上十年以下有期徒刑；奸淫不满十四周岁的幼女的，以强奸论，从重处罚。
1.主体要件：该罪的主体是特殊主体，即年满十四周岁具有刑事责任能力的男子，但在共同犯罪情况下，妇女教唆或者帮助男子强奸其他妇女的，以强奸罪的共犯论处。
2.客体要件：该罪侵犯的是妇女的人身权。即妇女按照自己的意志决定正当性行为的权利。
3.主观要件：主观方面表现为故意，并且具有奸淫的目的。
4.客观要件：
(1)客观上必须具有使用暴力、胁迫或者其他手段，使妇女处于不能反抗、不敢反抗、不知反抗状态或利用妇女处于不知、无法反抗的状态而乘机实行奸淫的行为。
(2)须违背妇女意志。
