紧急避险作为一种法律上的行为，其法律规定主要见于《刑法》的相关条款。
《刑法》第二十一条
为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在发生的危险，不得已采取的紧急避险行为，造成损害的，不负刑事责任。
1.法定紧急避险是指负有特定职责的人在执行职务时，对于正在发生的危险，必须采取紧急避险措施，否则将负刑事责任。
例如，《刑法》第四百四十五条规定的战时拒不救治伤病军人罪，就属于法定紧急避险的情形。
2.而自愿紧急避险则是指非负有法定职责的公民，在面临国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利正在发生的危险时，自愿采取紧急避险行为，这种行为不负刑事责任。
这是因为法无规定不为罪，只要法律没有明确规定为犯罪的行为，就不应追究其刑事责任。
紧急避险行为之所以可以免责，主要是因为它符合法律规定的免责条件。
1.从主观上看，紧急避险的目的是为了保护国家、公共利益、本人或者他人的合法权益免受正在发生的危险，这是出于正当的目的。
2.从客观上看，紧急避险是在紧急危险状态下，不得已采取的以损害较小的合法权益来保全较大的合法权益的行为，这是符合法律规定的避险行为。
因此，只要紧急避险行为符合这些条件，就可以免除刑事责任。
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