继承人清偿被继承人的债务时有下列要求：以所得遗产的实际价值为限进行清偿，但超过遗产实际价值部分的债务，继承人也可以自愿偿还；以及执行遗赠不得妨碍清偿债务。
《民法典》第一千一百六十一条
继承人以所得遗产实际价值为限清偿被继承人依法应当缴纳的税款和债务。超过遗产实际价值部分，继承人自愿偿还的不在此限。
继承人放弃继承的，对被继承人依法应当缴纳的税款和债务可以不负清偿责任。
1.以接受继承为前提的原则。继承人只有在接受继承时，才依法承担被继承人的债务，这是权利义务相一致原则的体现。
2.限定继承原则。即继承人清偿被继承人依法应缴纳的税款和债务应以其取得遗产的实际价值为限，超过部分可以不予偿还。这是为了平衡继承人的权利和义务，避免其承担过重的负担。
3.保留必留份原则。如果继承人缺乏劳动能力又没有生活来源的，即使遗产不足以清偿债务，也应当为其保留适当的遗产。 这是养老育幼原则的体现，也是保障人权的必然要求。
4.连带责任原则。虽然我国没有规定各继承人对遗产债务承担何种责任，但由于遗产在分割之前属于各继承人共同所有，所以，每个继承人应对被继承人的债务承担连带责任。
5.有序清偿原则。在多种取得遗产的方式并存的情况下，首先由法定继承人用其所得遗产清偿债务，不足清偿时，由遗嘱继承人和受遗赠人按比例用所得遗产偿还；如果只有遗嘱继承和受遗赠的，由遗嘱继承人和受遗赠人按比例用所得遗产清偿。
有效。债务两清协议当事人意思表示真实；债务两清协议当事人是具有相应的民事行为能力人；债务两清协议的内容不得违反法律法规或公序良俗；法定其他有效条件等。
找法网提醒您，《民法典》第一百四十三条具备下列条件的民事法律行为有效：
（一）行为人具有相应的民事行为能力；
（二）意思表示真实；
（三）不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗。
