敲诈勒索罪在一般情形下不能撤诉，除非有下列情形：
1.敲诈勒索案件已过追诉时效期限的；
2.敲诈勒索案件情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
3.敲诈勒索案件的犯罪嫌疑人经特赦令免除刑罚的；
4.敲诈勒索案件的犯罪嫌疑人死亡的；
5.其他法律规定。
《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
找法网提醒您，敲诈勒索罪撤诉后没有案底。
案底是指某人过去犯法或犯罪行为的记录，又称为"前科"。个人的刑事犯罪记录，存于当地或上至国家级的档案中，是自然人的历史另类表现。
《中华人民共和国刑事诉讼法》第二百七十五条规定：犯罪的时候不满十八周岁，被判处五年有期徒刑以下刑罚的，应当对相关犯罪记录予以封存。
犯罪记录被封存的，不得向任何单位和个人提供，但司法机关为办案需要或者有关单位根据国家规定进行查询的除外。依法进行查询的单位，应当对被封存的犯罪记录的情况予以保密。
敲诈勒索撤诉的程序是：
1.人民检察院、公安机关或者当事人发现有撤诉的情形；
2.准备撤诉申请书和相关证据材料；
3.向人民法院申请撤诉；
4.人民法院进行审查；
5.符合撤诉条件，准予撤诉。
