离婚后父母双方有权利决定未成年子女的抚养问题。在离婚协议中，双方可以协商确定未成年子女的抚养权归一方还是双方共同承担抚养责任。在法律上，未成年子女的抚养权通常由父母双方共同决定，但具体情况需要根据当地的法律和具体情况来确定。需要注意的是，在离婚后，父母双方都有权利和义务照顾和保护未成年子女，包括提供生活、教育、医疗等方面的支持和帮助。同时，父母双方也可以协商共同承担抚养责任，共同为未成年子女的成长和发展提供良好的环境和条件。
找法网提醒您，起诉要回孩子的抚养权需要以下手续：
1.递交诉讼状；
2.法院经审查受理后将起诉书副本送达被告;
3.被告在十五日内提交答辩状,法院在五日内将答辩状副本送达原告如果被告不提交答辩状,不影响审理;
4.决定开庭审理的案件,法院在三日前通知当事人并公告;
5.法庭调查阶段包括:当事人陈述;告知证人的权利义务，证人作证，宣读未到庭的证人证言;出示书证、物证和视听资料;宣读鉴定结论;宣读勘验笔录;
6.法庭辩论包括:原告及其诉讼代理人发言;被告及其诉讼代理人答辩;第三人及其诉讼代理人发言或者答辩;互相辩论。法庭辩论终结，由审判长按照原告、被告、第三人的先后顺序征询各方最后意见;
7.法庭辩论终结，应当依法作出判决。判决前能够调解的，还可以进行调解，调解不成的，应当及时判决。
8.判决宣告。
离婚子女抚养权诉讼应在被告所在地人民法院起诉，被告住所地与经常居住地不一致的，由经常居住地人民法院管辖。如果判决后对方不履行抚养义务，可以向作出判决的法院申请强制执行。
根据《民法典》第一千零八十五条规定，离婚后，子女由一方直接抚养的，另一方应当负担部分或者全部抚养费。负担费用的多少和期限的长短，由双方协议；协议不成的，由人民法院判决。前款规定的协议或者判决，不妨碍子女在必要时向父母任意一方提出超过协议或者判决原定数额的合理请求。
