成年子女抚养权可以变更。与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持。
《最高人民法院关于适用<中华人民共和国民法典>婚姻家庭编的解释（一）》第五十六条
具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：
（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；
（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；
（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；
（四）有其他正当理由需要变更。
诉讼变更抚养权需要三个月或者六个月。案件属于普通程序审理的，从立案到判决为6个月。有特殊情况需要延长的，由本院院长批准，可以延长六个月；还需要延长的，报请上级人民法院批准。适用简易程序审理的，需要三个月。
法律依据
《民事诉讼法》第一百四十九条
人民法院适用普通程序审理的案件，应当在立案之日起六个月内审结。有特殊情况需要延长的，由本院院长批准，可以延长六个月；还需要延长的，报请上级人民法院批准。
第一百六十一条
人民法院适用简易程序审理案件，应当在立案之日起三个月内审结。
找法网提醒您，变更孩子抚养权需要什么材料，需要具体分析：
抚养权的变更有协议变更和诉讼变更两种，需要的材料分别是：
1.协议变更需要的材料是经双方协商一致达成的变更子女抚养协议；
2.诉讼变更需要的材料有：起诉状、身份证、孩子出生证明、离婚证明等。
《最高人民法院关于适用<中华人民共和国民法典>婚姻家庭编的解释（一）》第五十五条规定，离婚后，父母一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行提起诉讼。
