犯罪嫌疑人或者被告人取得被害人谅解的，如果犯罪情节比较轻微的，检察机关可以作出不起诉的决定；如果犯罪情节比较重的，需要追究刑事责任的，不可以撤案，但可以从宽处罚。
《刑事诉讼法》第二百八十九条
双方当事人和解的，公安机关、人民检察院、人民法院应当听取当事人和其他有关人员的意见，对和解的自愿性、合法性进行审查，并主持制作和解协议书。
1.是非分明原则。找法网提醒您，刑事和解不是和稀泥，不是是非模糊中的一团和气。首先要做到案件本身事实清楚。即有确实充分的证据证明犯罪事实发生，而且确系加害人所为，这是进行刑事和解的基础。
2.自愿守信原则。适用刑事和解应当充分尊重加害人、被害人双方当事人的意愿，和解的发起、进行和解。
3.公平合理原则。加害人的合法权利和被害人的合法权益是矛盾的对立和统一，都受刑事诉讼法保护。和解应该公平合理。
4.规范合法原则。刑事和解的适用及过程必须在现有的法律框架内，遵循一定的程序，规范地进行和解。
刑事案件撤案的条件有：
1.审查后发现不存在犯罪事实的；
2.发现犯罪事实并非被告人所为，无充分证据的；
3.其他法律法规不予追究其刑事责任的；
4.原告不起诉或不在追究的；
5.缺乏罪犯的自诉案件，自诉人没有补充证据，应说服自诉人撤回自述，或者由法院裁定驳回等。
《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条
有下列情形之一的，不追究刑事责任，已经追究的，应当撤销案件，或者不起诉，或者终止审理，或者宣告无罪：
（一）情节显着轻微、危害不大，不认为是犯罪的；
（二）犯罪已过追诉时效期限的；
（三）经特赦令免除刑罚的；
（四）依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的；
（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；
（六）其他法律规定免予追究刑事责任的。
