双方可以通过协议或诉讼方式进行变更。法定变更抚养权的条件有：
1.一方患严重疾病或伤残无力继续抚养子女；
2.一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或共同生活对子女身心健康确有不利影响；
3.八周岁以上愿随未获得抚养权的一方生活且其又有抚养能力；
4.有其他正当理由需要变更。
起诉要抚养权需要三到六个月，但有特殊情况的除外。根据相关法律规定，人民法院适用简易程序审理案件的，审理期限为三个月。人民法院适用普通程序审理的案件，审理期限为六个月，有特殊情况的除外。
《中华人共和国民事诉讼法》第一百四十九条人民法院适用普通程序审理的案件，应当在立案之日起六个月内审结。有特殊情况需要延长的，由本院院长批准，可以延长六个月；还需要延长的，报请上级人民法院批准。
第一百六十一条人民法院适用简易程序审理案件，应当在立案之日起三个月内审结。
协议变更孩子的抚养权必须双方到场。找法网提醒您，但是起诉的时候是不需要都到场的，只要一方能够提供孩子在对方抚养期间的不利因素证据以及变更抚养权之后的有利因素及证据，法院就会予以受理。不过开庭的时候，对方是必须要到庭的。如果对方因为服刑等合理因素不能够到庭的，人民法院可以用函询之类的方式征求当事人的意见并且进行缺席判决。
