拿到事故认定书就可以取回车辆了。找法网提醒您，按照道路交通事故简易程序，交警有权对涉及事故的车辆暂扣并进行取证，车辆检验只是其中一项内容，并不代表完成车辆检验之后就必须放行事故车，而一般程序要求是交警部门完成了对事故车的检验以及必要证据收集之后，才能放行事故车辆，而完成取证的标志是交通事故认定书的出具。
取交通事故责任认定书需要带的材料如下：
1.事故当事人的身份证明、驾驶证、原始保险单、身份证复印件等；
2.如需对肇事车辆进行检验的，还应出具检验报告单；
3.交警对事故现场进行勘查的图纸及其询问双方当事人、证人的笔录。
《道路交通安全法》第七十三条
公安机关交通管理部门应当根据交通事故现场勘验、检查、调查情况和有关的检验、鉴定结论，及时制作交通事故认定书，作为处理交通事故的证据。交通事故认定书应当载明交通事故的基本事实、成因和当事人的责任，并送达当事人。
向上级公安机关交通管理部门申请复核。
《道路交通事故处理程序规定》第五十一条
当事人对道路交通事故认定有异议的，可以自道路交通事故认定书送达之日起三日内，向上一级公安机关交通管理部门提出书面复核申请。
