在这公司工作了十年未签订合同，认定合同期限是签订无固定期限劳动合同。
《劳动合同法》第十四条 无固定期限劳动合同，是指用人单位与劳动者约定无确定终止时间的劳动合同。
用人单位与劳动者协商一致，可以订立无固定期限劳动合同。有下列情形之一，劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的，除劳动者提出订立固定期限劳动合同外，应当订立无固定期限劳动合同：
1.劳动者在该用人单位连续工作满十年的；
2.用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年的；
3.连续订立二次固定期限劳动合同，且劳动者没有本法第三十九条和第四十条第一项、第二项规定的情形，续订劳动合同的。
用人单位自用工之日起满一年不与劳动者订立书面劳动合同的，视为用人单位与劳动者已订立无固定期限劳动合同。
用人单位与劳动者签订的劳动合同期限可以分为三类：
1.有固定期限，即在合同中明确约定效力期间，期限可长可短，长到几年、十几年，短到一年或者几个月。
2.无固定期限，即劳动合同中只约定了起始日期，没有约定具体终止日期。
3.以完成一定的工作为期限，即以完成某项工作或者某项工程为有效期限。
找法网提醒您，合同期限的意思是当事人在订立合同的时候约定的履行时间，大部分合同的有效期都由签订合同的甲乙双方约定。有些合同的有效期是有限制的。例如，根据《民法典》第七百零五条的规定，在租赁合同中租赁期限不得超过二十年。超过二十年的，超过部分无效。另外，用人单位和劳动者签订的《劳动合同》的有效期可以是一年，可以是两年，也可以是三年，还可以是无固定期限，但最长不得超过劳动者达到法定退休年龄的那一年。
