醉驾在公安机关、人民法院或人民检察院可以办理取保候审。如果犯罪嫌疑人、被告人符合可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑等取保候审的条件，经上述机关批准，在提出保证人或者交纳保证金后可以取保。
法律依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第六十七条
人民法院、人民检察院和公安机关对有下列情形之一的犯罪嫌疑人、被告人，可以取保候审：
1.可能判处管制、拘役或者独立适用附加刑的;
2.可能判处有期徒刑以上刑罚，采取取保候审不致发生社会危险性的;
3.患有严重疾病、生活不能自理，怀孕或者正在哺乳自己婴儿的妇女，采取取保候审不致发生社会危险性的;
4.羁押期限届满，案件尚未办结，需要采取取保候审的。
取保候审由公安机关执行。
取保候审的办理程序是：
1.取保候审的申请。
被羁押的犯罪嫌疑人、被告人及其法定代理人、近亲属，有权提出取保候审的申请。
2.取保候审的决定。
公安机关、人民检察院、人民法院在接到取保候审的申请书后，应当在7天之内作出是否同意的答复。
3.取保候审的执行。
取保候审的执行机关为公安机关。公安机关在执行时，应当向犯罪嫌疑人、被告人宣读《取保候审决定书》，并令其签名或盖章，告知其在取保候审期间应当遵守的规定。
4.取保候审的期限。人民法院、人民检察院和公安机关对犯罪嫌疑人、被告人取保候审最长不得超过十二个月。
找法网提醒您，取保候审到期一般是不会自动解除的。取保候审期满后，会根据实际情况变更被取保候审人的强制措施或者解除取保候审。根据法律规定，取保候审即将到期的，执行机关应当在期限届满十五日前书面通知决定机关，由决定机关作出解除取保候审或者变更强制措施的决定。
