留置权的成立需要满足以下条件：
（一）留置财产必须为债务人的动产;
（二）债权人必须基于合法理由已经占有债务人的动产;
（三）债权人占有该动产与对债务人享有的债权属于同一个法律关系;
（四）债务已届清偿期，债务人未能履行债务。
《民法典》第四百四十七条 债务人不履行到期债务，债权人可以留置已经合法占有的债务人的动产，并有权就该动产优先受偿。
前款规定的债权人为留置权人，占有的动产为留置财产。
第四百四十八条 债权人留置的动产，应当与债权属于同一法律关系，但是企业之间留置的除外。
第四百四十九条 法律规定或者当事人约定不得留置的动产，不得留置。
第四百五十条 留置财产为可分物的，留置财产的价值应当相当于债务的金额。
按照法律规定留置权的实现方式有两种：一是债权人与债务人协商通过折价使债权受偿。规定债权人、债务人协议折价，主要是为了防止留置权人自行变价从中渔利现象的发生;二是申请依法拍卖、变卖，从价款中受偿。债权人通过折价、拍卖和变卖方式所得价款要大体相当于债权的数额，多出的部分归债务人所有，不足的部分，由债务人补足。
《中华人民共和国民法典》第四百五十三条：留置权人与债务人应当约定留置财产后的债务履行期限;没有约定或者约定不明确的，留置权人应当给债务人六十日以上履行债务的期限，但是鲜活易腐等不易保管的动产除外。债务人逾期未履行的，留置权人可以与债务人协议以留置财产折价，也可以就拍卖、变卖留置财产所得的价款优先受偿。
留置财产折价或者变卖的，应当参照市场价格。
综上所述，我国民法典明确规定的留置权如何实现，首先体现了当事人的意思自治，即当事人可以就何时清偿债务约定期限，如果没有约定的那么按照两个月为合理期限。
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