正确认定本案的性质，关键要注意区分抢劫罪与绑架罪，抢劫罪与敲诈勒索罪的界限。

　　抢劫罪与绑架罪在犯罪手段、犯罪客体等方面都较为相似，他们的主要区别在于：一是主观故意的内容不完全相同。前者以非法占有他人财产为目的，后者属概括的故意，有的以勒索财物为目的，有的以扣押人质（基于政治等方面的原因）为目的，它只要求行为人对犯罪事实有概括的认识就可以构成故意犯罪。二是犯罪的方式不同。前者当场对被害人使用暴力、胁迫或者其他方法将财物劫走，后者则以暴力、胁迫或者其他方法劫持他人，在以伤害或者杀死人质相威胁向被绑架人的亲属勒索财物或者向有关方面提出非法要求。从犯罪的客体看，两罪都有可能同时侵犯被害人的人身权利和财产权利，但抢劫罪是以非法占有他人财物为目的而使用暴力的行为，非法占有他人财物是其首要目的。而绑架罪侵犯是首先是被害人的人身权利，包括健康和生命权利。因此，我国刑法将抢劫罪置于侵犯财产罪一章，而将绑架罪置于侵犯公民人身权利、民主权利罪一章中，强调的是对公民人身权利的保护。

　　本案中几被告人共同预谋，对被害人实施了暴力，将其劫持到出租车上，抢走其随身携带的财产而后又将其放掉，从其行为特征看，主要目的是为了得到被害人的财产，虽然对其人身自由有一定的直接控制，但也是为了达到顺利的实施抢劫的目的，符合抢劫罪的特征。因此，对被告人抢走被害人随身携带财物的行为应认定为抢劫罪。

　　被告人在抢劫过程中，又威胁被害人在当晚送4万元到指定地点的行为应如何定性？首先，他不是抢劫罪的一部分，因不是当场实施的，而是要求被害人事后送钱，不符合上述抢劫罪的概念特征。其次，它也不构成绑架罪，因为被告人在当场实施暴力抢劫后，已将被害人放掉，而不是对其进行直接的人身控制，使其失去人身自由。此行为的特征在于，以非法占有为目的对被害人实施威胁，对其实行精神强制，使其产生恐惧、害怕心理。不得已而交出其个人财物，符合敲诈勒索罪的构成特征。

　　抢劫罪与敲诈勒索罪两者都可能使用威胁手段，但在威胁的方式、内容、取得的非法利益、时限、对象上有所不同。一是从内容上看，抢劫罪是以使用暴力相胁迫，当场劫财，遇有抵抗或为排除抵抗施加暴力。敲诈勒索罪则以暴力加害被害人及其亲属，或者以揭发被害人的隐私、毁坏其财产等相威胁、要挟。逼迫被害人交出财物。二是从方式上看，抢劫罪中暴力或暴力威胁是直接对被害人实施的，而敲诈勒索罪既可以对被害人直接实施，也可以由第三者转达向被害人间接实施，既可以公开，也可以暗示。三是从取得的非法利益上看，抢劫只能取得财物，并且是动产，而敲诈勒索罪既可以是动产，也可以是不动产，甚至是取得财物性利益。四是从时限上看，抢劫罪中除首先实施暴力排除妨碍外，其暴力威胁表现为如被害人不交出财物，即当场付诸实施威胁的内容，就在此后实施的内容，取得的财物既可以当时当场，也可以事后取得。五是从对象上看，抢劫威胁的对象只能是被害人或在场的亲友、同事，而敲诈勒索不仅限于在场的被害人或其亲属，还包括不在场的其他人。虽然敲诈勒索罪比抢劫罪威胁的内容要广，但主要对被害人实施心理威胁，相对而言人身危害程度稍轻，时限稍缓。