根据《中华人民共和国契税暂行条例》(国务院令第224号)第一条规定，在中华人民共和国境内转移土地、房屋权属，承受的单位和个人为契税的纳税人，应当依照本条例的规定缴纳契税;以及第二条规定，本条例所称转移土地、房屋权属是指下列行为：(一)国有土地使用权出让;(二)土地使用权转让，包括出售、赠与和交换;(三)房屋买卖;(四)房屋赠与;(五)房屋交换。
根据《财政部 国家税务总局关于国有土地使用权出让等有关契税问题的通知》(财税〔2004〕134号)第二条规定，先以划拨方式取得土地使用权，后经批准改为出让方式取得该土地使用权的，应依法缴纳契税，其计税依据为应补缴的土地出让金和其他出让费用。
因此，根据上述规定，公司以划拨方式取得土地使用权的，不需要缴纳契税。
