1、成立的条件不同。依双方当事人的合意而成立;而留置权是依法律直接规定。
2、占有的条件不同。两者虽然都是以担保物的占有及移转为要件，但质权在设定时才移转占有，担保物与债权事先没有占有的关系;而留置权的债权事先就与担保物有法律上的牵连。即债权人事先占有是留置权成立的前提条件。
3、法律关系的客体不同。质权的标的包括动产还有财产权利;而留置权的标的仅为动产。
4、权利的实现不同。质权在债权已届清偿期而未受清偿时，就可以当然行使质权;而留置权则在债权已届清偿期而未受清偿时，还必须具备法律规定的程序，才可实现留置权。
5、消灭不同。质权不因债务人另行提供担保而消灭;而留置权则在债务人另行提供担保时消灭。
知识延伸：留置权的实现方式
债权人留置财产后，应与债务人约定留置财产后的债务履行期间;没有约定或者约定不明确的，留置权人应当给债务人两个月以上履行债务的期间，但鲜活易腐等不易保管的动产除外。债务人逾期未履行的，留置权人可以与债务人协议以留置财产折价，也可以就拍卖、变卖留置财产所得价款优先受偿。留置财产折价或者变卖的，应当参照市场价格。
留置财产折价或者拍卖、变卖后，其价款超过债权数额的部分归债务人所有，不足部分由债务人清偿。
按照法律规定留置权的实现方式有两种：
一是债权人与债务人协商通过折价使债权受偿。规定债权人、债务人折价，主要是为了防止留置权人自行变价从中渔利现象的发生;
二是申请依法拍卖、变卖，从价款中受偿。债权人通过折价、拍卖和变卖方式所得价款要大体相当于债权的数额，多出的部分归债务人所有，不足的部分，由债务人补足。
