战国时期《睡虎地秦墓竹简》中的《封诊式》是最早记录我国古代现场尸体勘验的著作。最有成就的是现存最早的系统的法医学著作《洗冤集录》。1248年《洗冤录》 记载：“狱情之失，多起于发端之差。”国外最早的尸体检验案例见于1256年。国外最早的尸体解剖案例记载于1286年。第一例司法尸体解剖是在1302 年。十六世纪上半叶维萨里是最早进行尸体解剖，最早对人体内部构造作出完全科学的阐述而摈弃先前思辩式的阐述的人。
西方国家有关勘验鉴定的历史也十分悠久。据文献记载，早在古希腊时就已经有了医生进行尸体检验的实践。例如，凯撒大帝于公元前44年在罗马元老院大厅内被刺身亡后，就由当时著名的医师安提斯底进行了尸体检验。安提斯底在检验后指出：凯撒身受23处刺伤，但只有胸部的一处是致命伤。
早在公元5世纪至9世纪的盎格鲁撒克逊王国时期，英国国王便任命一些官员到各郡去保护国王财产和王室的利益并制约地方长官的权力。当地方发生死亡案件时，由于这些官员是国王的代表，具有公正性和权威性，所以便由其主持尸体勘验和证据调查，并做出裁断。这就是英国验尸官制度的起源。
随着实践的 发展，欧洲一些国家的法律中开始出现了有关勘验鉴定的规定。公元6世纪，东罗马帝国的《查士丁尼安法典》中已经有了关于鉴定的规定。1507年，德国班贝 格主教管区的《班贝格诉讼程序》中规定法官在就杀婴案和人身伤害案做出判决之前必须征询医生的意见。1532年，德国的《加洛林法典》首次在条文中明确使 用了“鉴定”一词。该法典共219条，其中有40条涉及鉴定问题。例如，该法典第134和147条规定在杀人案件和伤害致死案件的调查中均要由医师进行鉴定。尔后，很多国家的立法者都相继把关于鉴定的规定写入法律之中。
与此同时，欧洲各国先后出现了一批法医学研究的先驱者。16世 纪末，法国的安勃罗斯·巴雷撰写了关于窒杀婴儿的肺脏特征和性犯罪特征的著作;意大利的福特尼奥·菲特利则介绍了自己在确定溺死者是自杀还是他杀问题上的 研究成果。17世纪，意大利的帕奥洛·查西亚在其著作中论述了“他杀与自杀之特征”、“自然猝死”、“性犯罪与精神错乱”等问题。18世纪，奥地利的约翰 ·弗朗克出版了《完备的医务警察体系》一书。19世纪初，英国的爱丁堡大学率先由安德鲁·邓肯教授开设了法医学课程。1835年，法国人马里·德维热的 《法医·理论与实践》一书出版。1850年，德国人约翰·卡斯佩的《司法验尸》一书问世。1878年，法国人亚历山大·拉卡圣出版了《法医学论文集》并在两年后成为里昂大学的第一位法医学教授。他在古费案中成功地查明了一具高度腐烂尸体的身份并为警方侦破该谋杀案提供了有力的证据。这不仅使他名噪一时，而 且扭转了公众对法医的传统偏见。与此同时，法国巴黎大学的医用化学教授马蒂尔乌·奥菲拉通过自己的著作和成功的鉴定而终于使法官们承认了毒物学检验结论的 证据价值。
