制度起源于罗马法。古罗马第一部成文法典《十二铜表法》第五表就是《继承与监护》。早期的未成年人监护制度，设置监护制度的最初动因带有强烈的财产利益性和继承保障性，是为保护监护人的财产利益而对被监护人行使的权力，但随着罗马社会的发展，监护制度中监护人的权利色彩逐渐淡化，监护变成一种具有义务性的职责，被监护人的利益保护日益突出。
我国古代由于受宗法思想的影响，家长制极为发达。在传统的宗族法中没有关于监护制度的规定。1930年国民党政府出台的民法典公布，中国历史上第一部民法典正式问世，对监护制度做出了明确规定。此时中国的监护制度从封建的家长权支配体系和宗法制亲属自治结构走向现代意义的监护体制。1949年新中国成立后，我国民事立法迟缓滞后，监护制度长期未能确立，直到1986年《民法通则》颁行，才在新中国确立监护制度。在随后的立法中，逐步形成了以《宪法》为基础，以《民法通则》和《》为主体，以《》、《未成年人保护法》、《义务教育法》、《预防未成年人犯罪法》、《母婴保健法》、《妇女权益保障法》等特别法为配套，以其他规定等为补充的未成年人监护体系。
我国古代很强的宗族思想和传统，深深地影响到我国的未成年人监护制度。我国的监护制度主要采取了亲属监护为主，组织监护(未成年人父母所在单位、居委会、村委会及民政部门)为辅的制度设计。这种未成年人监护制度的设计表明我国立法者对于未成年人监护的认识，还停留在私域化、亲属化、自治化观念中;未成年人“国家人”、“社会人”的现代身份境界未获确认，因此产生了我国未成年人监护存在过分倚重亲属以及公力介入有限并缺少可操作性的问题。当前许多国家，无论是大陆法系或英美法系的代表国家对监护问题都非常重视，制定了比较完备、操作性强、有利于未成年人发展与保护的监护制度，而我国未成年人监护制度相对于国外的监护制度而言，显得过于原则、笼统。
随着社会的变革与发展，我国未成年人监护制度的一些规定也已明显不适应新情况，亟需进行改革完善，建立国家监护制度，建立监护监督、惩戒制度，完善监护的设立、变更、撤销、恢复制度成为我国未成年人监护必须面对和解决的问题。
《中华人民共和国未成年人保护法》第三条 “未成年人”即指未满十八周岁的中国公民，他们拥有“生存权、发展权、受保护权、参与权”等合法权益，国家有责任“根据未成年人身心发展特点给予特殊、优先保护，保障未成年人的合法权益不受侵犯。”同时第六条规定“依照法律规定，对未成年人和精神病人的人身、财产及其他合法权益进行监督和保护的的法律制度”。“未成年人的监护”是监护制度的重要组成部分，未成年人监护制度即为依照法律规定，对未成年人的人身、财产及其他合法权益进行监督和保护的法律制度。其具体内涵体现在联合国《儿童权利公约》中。
第44届联大通过的《儿童权利公约》第三条规定了未成年人最佳利益原则，我国于1991年12月加入《儿童权利公约》。按照《儿童权利公约》的规定，我国应当履行在未成年人监护中确立未成年人最佳利益原则的成员国义务，把儿童最佳利益作为未成年人监护的最高原则，同时还应该对未成年人最佳利益进行详细的解释，以加强未成年人最佳利益原则在实践中的可操作性。
而目前对未成年人监护问题，如不良家庭环境对未成年人成长的影响、青少年犯罪原因、“留守儿童”问题、“沉迷网络”问题、儿童意外伤害事故等等。从不同的角度反映了我国未成年人监护存在的问题，但在解决方法上却多从对家长教育观念和教育方法的改变、对未成年儿童不良行为的教育和限制上进行思考，尚未从更新理念、加强政府的监护职能和立法上重构监护制度上入手，解决实践中存在的各种问题，使儿童最佳利益化。[page]
