我国《公司法》确立的两种公司形态，包括有限责任公司和股份有限公司。有限责任公司的规模较小，人合性较强，资本具有闭合性，因此有限责任公司的设立，均采用了发起设立的方式。发起设立，又称为同时设立或单纯设立，是指由发起人共同出资认购第一次发行的全部股份而建立有限公司的方式。此种设立方式，由于发行股份总数由发起人自行认足，不另外对外募集认股人，因而设立程序简单，设立成本较低，但是需要发起人之间有比较深的信任关系。
公司设立的方式基本为两种，即发起设立和募集设立。
１、发起设立
发起设立是指公司的全部股份或首期发行的股份由发起人自行认购而设立公司的方式。
ａ、有限责任公司只能采取发起设立的方式，由全体股东出资设立。
ｂ、股份公司也可以采用发起设立的方式。
ｃ、我国法律规定，股份有限公司可采取发起设立的方式，也可以采取募集设立的方式。
ｄ、发起设立在程序上较为简便。
２、募集设立
募集设立是指发起人只认购公司股份或首期发行股份的一部分，其余部分对外募集而设立公司的方式。
ａ、募集设立既可以是通过向社会公开发行股票的方式设立，也可以是不发行股票而只向特定对象募集而设立。
ｂ、只有股份有限公司可以进行募集设立，有限责任公司不可以进行募集设立。
ｃ、募集设立时，发起人认购的股份在公司股本总数中应占35％的比例。
ｄ、募集设立在程序上较为复杂。
根据《中华人民共和国公司法》第四章第一节的相关规定，公司设立是指公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。公司设立不同于公司的设立登记，后者仅是公司设立行为的最后阶段；公司设立也不同于公司成立，后者不是一种法律行为，而是设立人取得公司法人资格的一种事实状态或设立人设立公司行为的法律后果。所以，公司设立的实质是一种法律行为，属于法律行为中的多方法律行为，但一人有限责任公司和国有独资公司的设立行为属于单方法律行为。
１、股东符合法定人数。股东人数须50以下，包括参与公司设立的原始股东，也包括公司设立后由于资本增加、股权变动、公司合并等到原因新增加的股东。
２、股东出资达到法定资本最低限额。公司资本是公司开展经营活动的物质条件，也是公司对外承担承担债务责任的保证。公司资本由股东出资构成，有限责任公司注册资本的最低限额为人民币３万元，其中，一人有限责任公司的注册资本最低限额为人民币十万元。法律、行政法规对公司注册资本的最低限额规定高于３万元的，从其规定。
３、股东共同制定公司章程。包括三层含义：一是设立有限责任公司必须有公司章程，没有公司章程者，不得设立有限责任公司；二是公司章程所记载的事项可分为必备事项和任意事项，前者由公司法予以规定，后者由公司自行决定是否记载的事项；三是新设立的公司由参与设立的各个股东共同制定，要体现全体股东的共同意志。
４、有公司名称，建立符合有限责任公司要求的组织机构。公司名称一则是识别不同企业的标志，二则有利于对公司的行政管理，因此必不可少。公司的运行是由公司的内部组织机构来进行的，没有相应的组织机构，公司就无法开展正常的生产经营活动。
５、有公司住所。没有住所的公司，不得设立。公司以其主要办事机构所在地为住所。
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