原始社会末期，随着社会生产力和交换的发展，促进了私有制的发展，使原始社会解体，产生了国家，出现了奴隶社会的奴隶主私有制，并产生了调节该种私有制的法律，确立和保护奴隶主阶级的财产所有权。在所有权产生过程中，社会生活关系和经济关系发生了根本性变化，为了适应这种变化，他物权开始萌芽。《汉穆拉比法典》规定，土地归王室占有和公社占有，耕地分给各家使用，使用必须交纳赋税并负担劳役，允许各家世袭这种土地使用关系。这种土地使用关系就是早期永佃权的萌芽。
永佃权这一概念的使用，最早出现在希腊。罗马最初的永佃权大多产生于国家和个人之间。罗马的侵略和扩张，使其不断获得大量土地，归国家所有，分租给平民耕种，国家取得一定的年度租金，对荒地也采取这种办法处理。公元2世纪则正式出现永佃权的法律概念。至查士丁尼时期形成完备的制度，并为后世所沿用。
罗马法上永佃权被视为一种独立的物权，因其以对土地的占有、使用和从中获得收益为目的，故被归入用益物权范畴。早期日尔曼法不动产所有权只存在上级所有权与下级所有权的区别，无论是上级所有权人还是下级所有权人，均是所有权人。此分割所有权原为欧洲中世纪极普遍之土地制度。但于罗马法继受后，因此种观念显然远非罗马法所有权之本质，遂改依罗马法之观念，并加以整理。于是现代欧洲民法皆排斥分割所有权之观念。或以昔日上级所有权为所有权，而以下级所有权为其上之用益物权(地上权，永佃权);或以下级所有权为所有权，而以上级所有权为其上之土地负担。
日尔曼法之所有权观念，遂皆改罗马法系之形式体系焉。后世大陆法系的《法国民法典》、《德国民法典》和《瑞士民法典》将永佃权规定为用益权，以与地上权相区别。
《日本民法典》一改上述民法典的传统做法，使用永佃权的概念，在物权法编中单独规定一章“永佃权”，该章规定：永佃权人有支付佃租而在他人土地上进行耕作或畜牧的权利;永佃权人可以将其权利转让给他人，或于其权利存续期间，为耕作或畜牧而出租土地;永佃权的存续期间为20年以上50年以下，以长于50年期间设定永佃权，其期间缩短为50年。
《意大利民法典》也采此方式，在第三编“所有权”中专门规定第四章“永佃权”。永佃权人承担土地改良、定期向土地所有人支付地租的义务，对土地产生的孳息、埋藏物以及对有关地下层的利用，永佃权人享有与土地所有人同等的权利。永佃权的期限与日本不同，可以永久或附期限，所附期限不得少于20年。
