二者的区别主要在于：
（1）代理人的代理行为不能包括事实行为；而受托人受托处理或管理的行为可以包括事实行为。
（2）代理属于对外（即本人与代理人以外的第三人）的关系，不对外也就无所谓代理；而委托则属于对内关系，即其存在于委托人与受托人之间。
根据《中华人民共和国合同法》第三百九十六条规定委托合同。代理合同，也可以叫委托代理合同，是指代理人和被代理人签订的，由代理人以被代理人的名义，代为处理被代理人的事务，后果由被代理人承担的合同。委托合同是委任人和受托人约定，由受托人处理委托人事务的合同。委托与代理关系有所不同。委托关系的存在是办理委托事项的前提，办理委托事项的形式有多种，代理只是其一。委托只涉及委托人和受托人之间的关系，而代理则涉及与第三人的关系。
委托合同与代理合同虽为不同的制度，但二者也有联系。如果委托人所委托的事务须对外为法律行为时，则一般都有代理权的授予。于此情况下，委托合同也就成为代理中的基础关系，代理不过是受托人处理受托事务的一种手段。但并非在任何情况下，代理都以委托合同为基础关系，都伴随委托合同而生。有委托合同而无代理，或者虽有代理而无委托合同的情形，也并不鲜见。
《中华人民共和国民法总则》第一百六十一条
民事主体可以通过代理人实施民事法律行为。
《中华人民共和国合同法》第三百九十六条
委托合同是委托人和受托人约定，由受托人处理委托人事务的合同。
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