有限责任公司是一种非公众性、封闭性的法人,其设立只能以发起设立为限,不能采募集设立方式.有限责任公司设立主要经过以下程序:
发起人发起并签定设立协议.发起人协议,也称为设立协议、投资协议或股东协议书，目的是明确发起人在公司设立中的权利义务.其主要内容包括:公司经营的宗旨、项目、范围和生产规模、注册资金、投资总额以及各方出自额、出资方式、公司的组织机构和经营管理、赢余的分配和风险分担的原则等．
草拟章程．全体股东共同制定公司章程．章程内容应当包括：（１）公司名称和住所；（２）公司经营范围；（３）公司注册资本；（４）股东的姓名和住所；（５）股东的出资方式、出资额和出资时间；（６）公司的机构及其产生办法、职权、议事规则；（７）公司的法定代表人；（８）股东会议认为需要规定的其他事项．
申请名称预先核准．有限责任公司名称应当由行政区划、字号、行业、组织形式依次组成，且需在名称中标明有限责任公司或有限公司字样．分支机构的名称应冠以所属总公司的名称，并缀以分公司字样，同时标明分公司的行业名称和行政区划地名．有限责任公司申请名称预先核准，应由全体股东指定的代表或共同委托的代理人向公司登记机关提出申请，提交下列文件：（１）全体股东签署的公司名称预先核准申请书；（２）股东的法人资格证明或身份证明；（３）公司登记机关要求提交的其他文件．公司登记机关决定核准的，会发给《企业名称预先核准通知书〉。
设立审批．这一程序并非所有有限责任公司的设立都要经过的程序．一般公司只直接注册登记就可，仅对于法律行政法规规定必须报经批准的，应办理批准手续．须审批的有两类；一、法律法规规定必须经审批的，如证券公司；二、公司营业项目必须报经审批的公司，如烟草买卖方面的公司．另国企改造过程中改组为有限责任公司的也必须经过审批．
交纳出资．可以用货币、实物、知识产权、土地使用权等可以用货币估价并可以依法转让的非货币财产作价出资；但法律法规规定不得作为出资的财产除外．
验资．由依法设立的验资机构对股东出资的价值和真实性进行检验并出具检验证明．验资机构通常包括会计师事务所、资产评估事务所等．
确立公司的组织机构．一般包括权力机构股东会、执行机构董事会、监督机构监事会、高级管理人员。股东人数较少和规模较小的可以不设董事会，只设一名执行董事；可以不设监事会，只设一至两名监事．国有独资公司不设股东会，由董事会行使部分股东会职权．
申请设立登记．申请人为全体股东指定的代表或共同委托的代理人；国有独资公司有国有资产监督管理委员会代表国家作为申请人．成立公司需要批准的，应在批准后９０日内申请登记．申请时应向公司登记机关提交以下文件：（１）公司懂事长签署的设立登记申请书；（２）全体股东指定代表人或共同委托代理人的证明；（３）公司章程；（４）具有验资资格的验资机构出具的验资证明；（５）股东的法人资格证明或自然人身份证明；（６）载明公司懂事、监事、经理的姓名、住所的文件以及有关委派、选举、聘用的文件．（7）公司法定代表人任职文件和身份证明；（8）企业名称预先核准通知书；（９）公司住所证明；（１０）公司必须报经批准的，还应提交有关的批准文件．
登记发证．登记机关对申请登记时提供的材料进行审查后，认为符合条件的，将予以登记并发给企业法人营业执照，有限责任公司即告成立．公司可凭企业法人营业执照刻制印章、开立银行帐户、申请纳税登记、并以公司名义对外从事经营活动．有限责任公司成立后，应当向股东发放出资证明书，并制备股东名册．出资证明书应载明：公司名称；公司成立日期；公司注册资本；股东姓名或名称交纳的出资额和出资日期；出资证明书的编号和核发日期，并加盖公章．股东名册应记载：股东姓名或名称及住所；股东的出资额；出资证明书编号．股东可以依股东名册主张行使股东权利。
