由两个以上股东组成、股东对公司债务负连带无限责任的公司形式。又称无限公司。为最典型的人合公司。必须由两个以上的股东所组成，而且股东必须是自然人。
股东对公司债务负无限连带责任，即股东必须以出资财产和出资财产以外的其他财产作为清偿公司债务的保证，公司的全部财产不足以清偿公司债务时，债权人有权就其未受偿部分要求公司股东以其个人财产清偿，而且股东间的责任是连带的，偿还公司债务超过自己应承担数额的股东，有权向本公司的其他股东追偿，这样，这部分股东就成为新的债权人。
设立有限责任公司，应当具备下列条件： （一）股东符合法定人数。我国《公司法》规定，有限责任公司的股东为50人以下。其中，一人有限责任公司和国有独资公司的股东只有1人。 （二）股东出资达到法定资本最低限额。一般公司注册资本的最低限额为人民币3万元；法律、行政法规对公司注册资本的最低限额规定高于3万元的，按其规定执行。 （三）股东共同制定公司章程。 （四）有公司名称，建立符合有限责任公司要求的组织机构。有限责任公司，必须在公司名称中标明有限责任公司或者有限公司字样。公司只能使用一个名称。经公司登记机关核准登记的公司名称受法律保护。 （五）有公司住所。公司以其主要办事机构所在地为住所。经公司登记机关登记的公司的住所只能有1个。公司的住所应当在其公司登记机关辖区内。
公司设立无效主要是因设立行为违反法律规定引起的。具体地说，公司设立无效的原因，可分为以下两个方面：
1、设立公司的发起人违反主体资格的要求。主要有：
(1)公司发起人或股东中有无行为能力人或限制行为能力人，这些人所实施的设立公司的行为无效。
(2)发起人或股东所实施的设立公司的行为， 并非是其真实的意思表示，而相对人已知或可知其真意的。
2、违反法定条件和法定程序。设立行为本身的缺陷可使公司设立无效。主要表现为公司设立违反公司法规定的条件和程序。
对公司设立存在一般瑕疵的问题,应由公司登记机关或其上级机关责令公司改正,限期达到要求。对其中具备公司条件且补齐了登记所必须的有关文件、证件的,重新登记注册,其法人资格仍然有效。对其中不具备公司条件的,应依法撤销公司登记,取消其法人资格和经营资格。在提起确认公司设立无效或者行政管理机关决定撤消公司之前都由公司内部进行一些准备,如果仍然希望继续开办的则完善公司出资、章程、发起人法定人数等一系列要素使其符合相关规定;如果不希望开办就做出退股、破产准备等行为。
例如,在德国,原告只能首先要求公司清除章程中的缺陷,而公司在3个月内未能满足此要求时才能提起诉讼。在法国,受理无效之诉的商事法庭可以依职权确定一个期限对无效的原因进行纠正,并且不得在诉状送达之日起2 个月内宣布公司设立无效。在日本,法律对设立无效之诉的情形未严加限制,故救济条款比较宽容:公司设立无效的原因对于某一股东存在时,可依股东会的一致决定继续该公司。在此场合,作为无效原因的股东视为退股。
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