我国《刑法》第二十三条第一款规定了犯罪未遂的概念，即：“已经着手实行犯罪，由于犯罪分子意志以外的原因而未得逞的，是犯罪未遂。”第二款规定了对未遂犯的处罚原则：“对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。”这一法条科学地全面地概括出什么是犯罪未遂及其构成要件。
犯罪分子已经着手实行犯罪行为，就是犯罪分子已经根据自己的犯罪目的在犯罪预备后，为实现自己的犯罪目的，开始实施犯罪行为，但是由于犯罪分子意志以外的原因致使其犯罪行为未能实施终了，未能实现犯罪分子的犯罪目的——犯罪未得逞。未能实现其犯罪目的原因不是犯罪分子意志的原因，而是犯罪分子意志以外的客观原因所造成的，如实施犯罪时来自被害人的反抗、第三人的阻止、犯罪分子自身等客观原因。所以犯罪未遂是指犯罪分子已经着手实行犯罪行为，由于犯罪分子意志以外的原因而没有完成犯罪行为的状态。
根据本条第一款，成立犯罪未遂须同时具备以下条件：
（1）犯罪分子已经着手实行犯罪。所谓“着手”，是指犯罪分子开始实行《刑法》分则规定的某一具体犯罪构成客观要件的行为。故意杀人的开始举刀、掏枪，投毒的开始放置毒物，盗窃的开始伸手窃取等，这些行为开始的一瞬间就是“着手”。
（2）犯罪没有得逞。所谓犯罪“未得逞”，是指行为人的行为没有完成某一犯罪的全部构成要件，即没有完成犯罪。如非法剥夺他人生命是故意杀人罪的客观要件，如果没有把人杀死，他就没有完成这一犯罪构成的全部要件，构成故意杀人的未遂。
（3）犯罪未得逞是由于犯罪分子意志以外的原因。所谓“意志以外的原因”，即犯罪未得逞并不是犯罪分子自愿的，而是由于不可克服的其他原因造成的。一是客观原因，如遭到被害人强有力的反抗，遭到其他人的制止或自然力的阻碍，如纵火犯点燃房屋刚离去，恰逢天降大雨将火浇灭；二是犯罪人自身的原因，如能力不济，或作案时突然发病的；三是犯罪人主观上认识错误，如误把牛马当人杀，或投毒时误把白糖当砒霜。
第二款是关于未遂犯刑事责任的规定。犯罪未遂所造成的实际危害一般较之犯罪既遂要轻，因此，本条规定：“对于未遂犯，可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚。”
犯罪未遂的社会危害性大于犯罪预备小于犯罪既遂。因为，它较之犯罪预备，已实施了某一犯罪构成的实行行为，直接威胁到犯罪客体，并可能引起危害结果的发生；而较之犯罪既遂，实际危害结果又未发生。尽管如此，犯罪未遂仍需承担刑事责任。对于未遂犯的刑事责任，《中华人民共和国刑法》第二十三条第二款规定： “对于犯罪未遂可以比照既遂犯从轻或者减轻处罚”，这就是对犯罪未遂的刑事处罚原则，也是未遂犯承担刑事责任的原则。
