正当防卫与紧急避险的主观目的都是为了保护国家、公共利益、本人或者他人的合法权益；成立的前提是合法权益正在遭受侵害；两者都有某种限度的制约，否则，都有可能在一定条件下成为应当负刑事责任的犯罪行为。
区别在于：
1、危害的来源不同。正当防卫中危害的来源只能是人所实施的不法侵害行为；而紧急避险中危害来源比较广泛，它不仅限于人的不法侵害行为，还可以是自然界的力量、动物的侵袭等等。
2、行为指向的对象不同。正当防卫只能对不法侵害者本人来实行，不能损害没有参与实施不法侵害的其他人的利益；而紧急避险所损害的只能是与危险的发生无关的第三者的利益。
3、对行为的限制条件不同。紧急避险要求行为人必须是在不得已的情况下作为排除危险的惟一方法时才能实施；而正当防卫则无这样的要求，即使在当时的情况下能够用其他方法来避免损害，也可以实施正当防卫。
4、对损害程度的限度不同。正当防卫所造成的损害，允许等于或者大于不法侵害行为所可能造成的损害；而紧急避险所损害的合法权益必须小于所保护的合法权益。
5、对主体的限定不同。正当防卫对防卫人一般无特殊要求，只要符合正当防卫的条件都可以实行；紧急避险则不适用于在职务上、业务上负有特定责任的人避免本人危险。
6、根据我国刑法第20条第三款的规定："对正在行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架以及其他严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为，造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。" 这是法律赋予公民的一种特殊防卫权，也有人称为"无过当防卫权"或者"绝对防卫权"；而紧急避险却没有类似的规定。
（1）起因条件。紧急避险的起因条件，是指必须有需要避免的危险存在。
（2）时间条件。紧急避险的时间条件，是指危险必须正在发生。
（3）对象条件。紧急避险的本质特征，就是为了保全一个较大的合法权益，而将其面临的危险转嫁给另一个较小的合法权益。因此，紧急避险的对象，只能是第三者的合法权益，即通过损害无辜者的合法权益保全公共利益、本人或者他人的合法权益。
（4）主观条件。紧急避险的主观条件即行为人必须有正当的避险意图。
（5）限制条件。紧急避险只能是出于迫不得已。所谓迫不得已，是指当危害发生之时，除了损害第三者的合法权益之外，不可能用其他方法来保全另一合法权益。
（6）限度条件。紧急避险的限度条件，是指紧急避险不能超过必要限度造成不应有的损害。所谓必要限度，是指紧急避险行为所引起的损害必须小于所避免的损害。
（7）特别例外限制。根据我国刑法第21条第3款规定，紧急避险的特别例外限制，是指为了避免本人遭受危险的法律规定，不适用于职务上、业务上有特定责任的人。
1、正当防卫所针对的，必须是不法侵害；
2、必须是在不法侵害正在进行的时候；
3、正当防卫不能超越一定限度。
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